机器人学参考

教材&课程

• 机器人学导论
• 机器人学-建模、规划与控制
• A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
• MIT 6.832 Underactuated Robotics
• CS 287: Advanced Robotics

video

• Stanford Engineering Everywhere CS223A

• 机器人学-斯坦福大学公开课

• 加州大学伯克利分校

• edx

基础概念

• 机械臂空间描述和坐标变换/机械臂运动学逆运动学/动力学/运动规划

• 刚体位姿坐标描述和变换/D-H坐标变换/雅克比矩阵/拉格朗日动力学

理论力学

• 《理论力学》 苏联 李俊峰译
• 朗道力学 总括
• 《经典力学的数学方法》 数学要求高

基本工具

so3 / se3

• Modern Robotics: cpp version
• Modern Robotics: python version

projects

• urdf parser in python
• tiny urdf parser in c++
• robotics-toolbox-python

vision

computational stereo

• calibration: 立体系统的几何配置
• matching
• reconstruction

visual tracking

motion tracking and catch the object

vision-based control