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planning scene monitor

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"#planning"

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planningSceneMonitor

move_group.cpp planning_scene_interface planning_scene_monitor.cpp planning_scene_monitor.h planning_scene

  • planning_scene_interface: publish planning_scene,可以自己写发布者。若是自己写了planning_scene_monitor，可以不用发布/接收消息这一层。
  • planning_scene_monitor: 通过robot_description,构建robot_model_loder_, robot_model_,planning_scene. 之后通过MoveGroupExe类后见moveGroupCapabilities以及相关move_group节点。 这里面涉及构建collision_objects和planning_scene更新的具体细节，还是需要这个类来处理构建障碍物。
//in move_group.cpp
int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, move_group::NODE_NAME);

  ros::AsyncSpinner spinner(1);
  spinner.start();

  boost::shared_ptr<tf::TransformListener> tf(new tf::TransformListener(ros::Duration(10.0)));

  planning_scene_monitor::PlanningSceneMonitorPtr planning_scene_monitor(
      new planning_scene_monitor::PlanningSceneMonitor(ROBOT_DESCRIPTION, tf));

  if (planning_scene_monitor->getPlanningScene())
  {
    bool debug = false;
    for (int i = 1; i < argc; ++i)
      if (strncmp(argv[i], "--debug", 7) == 0)
      {
        debug = true;
        break;
      }
    if (debug)
      ROS_INFO("MoveGroup debug mode is ON");
    else
      ROS_INFO("MoveGroup debug mode is OFF");

    printf(MOVEIT_CONSOLE_COLOR_CYAN "Starting context monitors...\n" MOVEIT_CONSOLE_COLOR_RESET);
    planning_scene_monitor->startSceneMonitor();
    planning_scene_monitor->startWorldGeometryMonitor();
    planning_scene_monitor->startStateMonitor();
    printf(MOVEIT_CONSOLE_COLOR_CYAN "Context monitors started.\n" MOVEIT_CONSOLE_COLOR_RESET);

    move_group::MoveGroupExe mge(planning_scene_monitor, debug);

    planning_scene_monitor->publishDebugInformation(debug);

    mge.status();

    ros::waitForShutdown();
  }
  else
    ROS_ERROR("Planning scene not configured");

  return 0;
}

apply_planning_scene_service_capability

接受所有“planing_scene” topic，并将消息通过‘planning_scene_monitor_->newPlanningSceneMessage(req.scene)’作用到planning_scene上。

planning scene update pipeline

理念

  • moveit: 用户是傻瓜。用户只需要定义目标约束，如何把目标约束转化为采样约束则交给moveit规划接口来做。
  • me: 用户是超人。用户需要什么样的目标约束由用户自己定义采样约束，自己构造问题进行求解。

so:

  • moveit ask: What can I do for you? And I`ll drive you there.
  • me: What can I do for you? And this is the car which you can drive yourself anywhere.

图论->鱼骨架 鱼骨架->规划先验路径

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