YeeKal
navigation

introduction

YeeKal • •
"#navigation"
  • mapping
    • gmapping
  • location
  • planning
    • A*:
    • D*: dynamic planning

ros navigation

overview.png 三个常用规划包：

  1. move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；
  2. gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据）建立地图；
  3. amcl：根据已经有的地图进行定位。

消息：

  • /cmd_vel: move_base发布的移动命令/移动车接受的命令
  • /move_base/goal
  • /odom: 里程计信息
  • /scan:

move_base

  1. navigation goal: 通过 MoveBaseAction , MoveBaseGoal等实现，MoveBaseGoal封装了目标pose数据，客服端程序将MoveBaseGoal类型数据发送给MoveBaseAction服务端启动导航过程。
  2. global planner: 全局规划器 利用地图与规划算法规划一条从当前位置到目标位置的最优路径。
  3. local planner: 可以利用传感器数据识别不在地图中障碍物信息，如果本地规划行不通，会请求重新进行全局规划。

查看tf关系：

  • 使用rqt_tf_tree: rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
  • 使用tf_echo: rosrun tf tf_echo [parent_frame_id] [child_frame_id]

mbf: Move Base Flex A Highly Flexible Navigation Framework for Mobile Robots

map

  • 地图种类
    • Occupancy Grid Map: 占据栅格地图
  • 建图算法
    • Gmapping
    • HectorSlAM
    • Karto
    • Cartographer

ref

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paper

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